周公的封地是鲁国，本打算回自己的封国发展经济，安抚百姓，却因为周武王英年早逝，周成王年幼，不能独立处理政务。为了周朝的千秋大业，周公只能留在朝廷，辅佐成王，处理政务。
周公终日忙于周朝的各种事务，不能回到自己的封国，就任命长子伯禽，代自己去执掌鲁国的封邑。伯禽回到鲁国，不敢懈怠，谨遵父命，竞竞业业的处理鲁国的政务。然而，就在伯禽努力治理鲁国时，齐国那边却传来消息，齐太公姜子牙只用了五个月就将齐国治理得井井有条。
周公听闻后十分惊讶，便问伯禽治理鲁国花了多久。伯禽惭愧地：“回父亲，儿臣用了三年时间。”周公皱起眉头，问道：“为何如此之久？”伯禽解释道：“儿臣遵循周礼，改变当地风俗，革新礼仪规范，所以耗时较长。”
周公听后，长叹一声道：“鲁国后世怕是要北面臣服于齐国了。为政若不简便易行，百姓就难以亲近；为政简便易行，与民亲近，才能得到民众的拥护啊。”
伯禽听后，心中暗自反思，决心在今后的治理中加以改进，以让鲁国能更加强盛，不辜负周公的期望。伯禽也准备效仿齐国，对鲁国的政务做一些改革，对于发放的政令，让百姓一看就懂，一听就明白。
正在这时，周朝发生了大事。管叔、蔡叔联合殷商旧部谋反，淮夷、徐戎也一起兴兵谋反。兵祸涉及鲁国。于是伯禽率兵到肸邑征讨他们。这一战异常激烈，叛军来势汹汹，鲁国军队起初陷入了被动。
伯禽站在阵前，看着士兵们浴血奋战，心中焦急万分。他想起父亲周公的教诲，深知此时必须冷静应对。他重新调整战术，激励士兵们的斗志，“吾等为保鲁国安宁而战，当奋勇杀敌！”
在伯禽的指挥下，鲁国军队逐渐稳住阵脚，开始反击。他们与叛军展开了殊死搏斗，喊杀声震彻地。经过数日苦战，伯禽终于带领军队击败了叛军，保卫了鲁国的疆土。
战后，伯禽看着满目疮痍的鲁国，深知治理国家任重道远。他更加坚定了改革的决心，不仅要让政令简便易行，还要加强军事建设，提升鲁国的综合实力。他相信，只要自己坚持不懈，鲁国定能在他的治理下繁荣昌盛，不辱周公的教诲。
齐鲁是邻国，伯禽决定出使齐国，向齐国学习治理国家的经验，也使鲁国能尽快的富强起来。伯禽带着鲁国的诚意来到齐国，齐太公姜子牙热情地接待了他。伯禽恭敬地向姜子牙请教治国之道，姜子牙毫无保留地分享着自己的经验。
伯禽一边听，一边认真记录，心中满是收获。然而，就在交流正酣时，齐国突然收到急报，边境有股蛮夷部落侵扰。姜子牙并未慌乱，迅速调兵遣将，安排防御。伯禽在一旁仔细观察着姜子牙的指挥调度，暗暗记在心里。
待局势稳定，姜子牙笑着对伯禽：“治国与治军同理，既要顺应民意，又要有应对突发状况的能力。”伯禽点头称是，更加坚定了改革的方向。回到鲁国后，伯禽结合在齐国所学，大力推行改革。他简化政务流程，加强军事训练，鼓励百姓发展生产。在他的努力下，鲁国渐渐恢复生机，百姓安居乐业，国力也日益增强，开始有了与齐国并驾齐驱之势。
鲁公伯禽即位以来，为鲁国打下了坚实的基础。伯禽去世后，他的儿子考公酋继位。这个时期是成王、康王治理国家时期，也是周朝最强盛时期，诸侯都能遵守周礼，诸侯之间相安无事。而鲁国也在这和平的年代过了六个朝代。
到了鲁真公十四年，周厉王当政无道，被周民驱逐到彘地，不敢回朝。由周公、召公共同执政到鲁真公二十九年，周公、召公辅佐周宣王即位。
鲁真公三十年去世，他的弟弟敖继位，就是鲁武公。鲁武公九年，鲁武公带着长子括、少子戏西行入周朝拜见周宣王。周宣王喜欢鲁公子戏，想立公子戏为鲁国太子。周大夫樊仲山父劝谏：“废弃长子而立幼子，不符合礼制。不符合礼制，必然会触犯君王命令。触犯君王命令，必然会被诛杀。所以发令不可以违背礼制。”
“如果命令得不到执行，那么政令的威严就难以建立。如果命令被执行，但不符合礼制，百姓就会背离君主。下级侍奉上级，年轻者服侍年长者，这才符合礼制。现在子确立诸侯继承人，却立少子为继承人，这是教百姓做不合礼制的事。”
“如果鲁国遵从了您的命令，其他诸侯也会效仿，那么先王的遗命必然会阻塞难校如果鲁国因不遵从您的命令而遭受惩罚，您就等于是自己在违背先王遗命。那时您惩罚鲁国有错，不惩罚鲁国也有错，请您认真考虑。”
周宣王没有听樊仲山父的劝谏，立了鲁公子戏为太子。这年夏，鲁武公去世，公子戏继位，就是鲁懿公。鲁懿公即位，鲁武公长子公子括的儿子伯御愤愤不平。鲁懿公九年，伯御会集党徒，刺杀鲁懿公，鲁国人拥立伯御为鲁君。
伯御在位十一年，周宣王讨伐鲁国，杀死了国君伯御，并询问鲁大夫，鲁国公子中谁有能力管理国家。樊穆仲：“鲁懿公的弟弟称，敬奉神灵庄重认真，敬重长者。处理政务执行法规时，必定遵照先王遗训和过去的经验办理。”
周宣王：好，就立称为鲁国君，相信他会管理好鲁国。就在夷宫举行了一个简单的仪式，立公子称为鲁君，就是鲁孝公。
因周宣王废长立幼，违背礼制，才发生了鲁国弑君自立的叛逆之事。从此之后，诸侯经常违抗王命，这都是周宣王自酿恶果。鲁孝公二十五年，诸侯背叛周王室，犬戎人杀死了周幽王，西周结束。
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