晋国与齐国一直都保持友好的关系，常有使臣相互来访。晋景公八年，晋国派大夫郤克出使齐国。齐顷公的母亲，从楼上看到这样的景象。晋国使者驼背、鲁国使者跛足、卫国使者还瞎了一只眼。
齐国也派同样的残疾人，去接待各国宾客。齐顷公的母亲觉得好笑，没忍住，就笑出了声。晋使者郤克感觉受到了污辱，非常愤恨，回国走到黄河边发誓：“一定要报复齐国，让齐国付出代价。”
这些都是齐顷公有意安排，目的就是为了让母亲开心一笑。
郤克回到晋国后，立刻向晋景公请求出兵讨伐齐国。晋景公却认为，为这点事兴师动众不妥，并未应允。郤克心中的怒火难平，就把齐国回访的使者杀死了几个，仍怒火不消。此时晋相国魏文子年老体弱，要求辞职，推荐郤克做了相国，执掌晋国政权。
晋景公十一年春，齐国与鲁国因边境纠纷打了起来，齐强鲁弱，鲁国战败，鲁国土地隆，被齐国夺取。鲁国向卫国求援，卫国君：“就算咱两国联合起来，仍然打不过齐国，咱两国还是向晋国求援也许能成。”
于是，鲁、卫两国使者一同前往晋国。他们见到郤克后，声泪俱下地诉齐国的蛮横无理与鲁国的艰难处境。郤克本就对齐国怀恨在心，如今又听闻鲁国战败、卫国也受威胁，复仇的火焰瞬间熊熊燃烧。
他当即进宫面见晋景公，慷慨激昂地陈利弊，强调若不救援鲁、卫，不仅会失去盟友，还会让齐国愈发嚣张，危及晋国的地位。晋景公听后，权衡再三，终于被郤克服，决定出兵。
晋景公任命郤克为中军元帅，统领上、症下三军，浩浩荡荡地向齐国进发。齐国得知晋国出兵，齐顷公也毫不畏惧，积极备战。一场大战即将在齐鲁大地上爆发，而这场战争的结果，关乎齐、晋两国的命运。
齐顷公得知后，起初并未将其放在眼里，认为不过是三国使者的肚鸡肠之举。当看到郤克真的率晋、鲁、卫三国联军进攻齐国，齐国军队节节败退。齐顷公这才意识到事情的严重性，后悔自己当初的荒唐行为。
但此时后悔已来不及，只能率军迎战，听郤克率八百乘战车前来攻齐。齐顷公赶紧调集一千乘战车迎战晋军。双方在鞍地交战。齐顷公站在帅字车中间：将士们奋勇杀敌，庆功宴上，酒随便喝。”
齐军万箭齐发，射中了郤磕大腿，箭伤血流如注，疼痛难忍，郤克对车右：“我受不了了，咱还是撤吧。”
车右：“坚持住，不能撤，如果撤了，我们就输了，您如果向晋君交待，您还有什么脸站在朝堂之上。”
郤克马上清醒了，继续指挥晋军战斗，冲锋在前，晋军见主帅都受伤了，还继续指挥战斗，晋军势气大增，渐渐占了优势。两军对垒，看的就是气势，没有气势，必输无疑。齐军见晋军勇不可挡，齐军不敢与晋军决战，便败下阵去。俗话：兵败如山倒，齐军败逃。
齐顷公的车右怕齐顷公被俘，就与齐项公换了位置、头盔和战袍，齐顷公站在车右的位置上。慌乱中齐顷公的战车挂在树上，动弹不得。晋军的战车迎在齐顷公的战车前面，齐顷公的战车无路可走。
齐顷公的车右以命令的口吻叫齐顷公下车取水，齐顷公趁乱逃回齐军大营。齐顷公有惊无险，而车右却被当做齐顷公俘虏。晋军押着齐顷公去见主帅郤克，郤克站起身来，走近一看：“这哪是齐顷公，这是个冒牌货。”
郤克问道：“你是谁？齐顷公哪里去了？”
战俘：“我是车右，危机时刻我与君主调换了位置，现在君主已经回到齐国都城。”
晋军将士很生气，本以为抓到齐顷公，可以立功请赏，没想到却抓了个冒牌货，就要杀了这个车右，郤克：“他是个忠臣，放了他吧。”
郤克率军一直追到齐都，齐军撤回城里，严防死守，抵防晋军攻城。郤克也知道，想攻下齐军都城并非易事。
齐顷公派使者见郤克，齐国愿意献上各种宝物求和。郤克不同意：“一定要得到萧桐侄子做人质，晋才撤军。”
齐国使者：“你知道萧桐侄子是谁么？她是齐顷公的母亲就如同是晋君的母亲。你想用顷公的母亲做人质，有辱齐国国格，你也太不讲德义了，你觉得齐国会答应吗？”
郤克也觉得提这个要求有点过分了，仗也打胜了，气也出来了，就：“把齐国占领的鲁国土地，全部归还鲁国，晋国就撤军。”
齐国使者回去向齐顷公禀报，齐顷公权衡利弊，觉得归还鲁国土地虽有损失，但能避免都城被破、国家陷入更大危机，便答应了郤磕条件。于是，齐国将之前从鲁国夺取的土地尽数归还。
鲁国国君对晋国感激不已，不仅与晋国的关系更加紧密，还在之后的外交事务中坚定地站在晋国一方。而齐国经此一役，认识到晋国的强大，不敢再轻易挑衅。齐顷公也深刻反思自己的过错，开始励精图治，整顿军队，发展国内经济。
晋景公对郤克此次的战果十分满意，郤磕威望在晋国也达到了新的高度。在之后的日子里，晋国凭借这场胜利在各诸侯国中树立了更强的威信，周边国纷纷向晋国靠拢，晋国的霸业进一步巩固，而郤克也终于为自己和其他使者讨回了“公道”。
齐晋之战，以晋国完胜而结束。不仅为鲁国收回了被齐国占领的隆地，也在诸侯中树立起威望。一些的诸侯国都归附了晋国，。周朝封晋国为诸侯长，并赐于车和弓箭，
齐国是战败国，在晋景公十二年冬，齐顷公到晋国去谢罪。齐顷公想称晋景公为王，晋景公推辞不敢接受，最后以诸侯之礼拜见了晋景公。齐国把太子送给晋国做人质，双方签订盟约，齐顷公才回国。
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